0 前言

随着工业技术的不断进步，机器人技术也迅速发展。机器人是一种集合控制技术、机械电子技术、计算机技术、材料和仿生学的智能产物，可以代替人类在危险、恶劣、人类无法进入的工作环境下工作。

机器人的应用领域很广，遍及各个方面，如在工业、农业、医疗、服务、航空航天等领域均有重要用途。因此对机器人的驱动能源和驱动方式的研究非常重要。应用领域不同，机器人的驱动方法亦不同。国内外学者对机器人的驱动能源和驱动方式进行了深入而广泛的研究。

1 机器人的分类

机器人的分类方法有很多，文中主要论述了机器人的驱动能源和驱动方式分类。按照动力能源可分为传统能源和新型能源两大类，其中传统能源主要包括电能和化石能源，新型能源包括太阳能、燃料电池、风能、温差能、波浪能、生物质能等。按照驱动方式可以划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。

开展示范区及周边的农作物病虫监测与统一防治、土壤环境监测工作，制定合理使用农药、化肥制度，加强技术指导和培训。

2 机器人能源类型研究

机器人的动力能源有很多种，在机器人研究初期主要采用的能源为传统的动力能源(电能和化石能源)。

2.1 传统能源

电能主要是指电缆供电和电池供电。在非移动机器人中通常采用电缆供电的方式，电源稳定方便，不影响机器人的操作；有缆移动机器人在运行过程中，电缆与地面或者管道的摩擦增加了机器人的损耗，限制了机器人的最大运行距离。现有研究的移动机器人一般都采用可携带的电池为机器人的运行提供能量，但是电池的容量有限，无法实现机器人的长距离作业。

想到这里，我说，你既然是自由人，我也还你一个自由人。我有一个女朋友，但并没有婚约，所以咱们做什么都是不受限制的。

任苍斯等人[1]针对单一电能驱动的飞行机器人存在的续航时间短，有效载负荷能力较低的缺点，设计了一种并联式油电混合动力多轴飞行机器人，在保证飞行机器人稳定飞行、垂直起降、稳定悬停的前提下，延长了续航时间，提高了载荷能力。赵峰[2]设计了一种由动力电池和超级电容组成的混合电源供电的煤矿环境探测机器人，利用混合动力能源可提供大电流放电的优势，以提高机器人的越障能力。吕应明等人[3]采用了蓄电池和超级电容器组成的复合电源代替单一电源，利用超级电容器功率密度大、使用寿命长、充放电速度快的优点，在保证移动机器人重量不变的条件下，提高了系统的动力性能，延长了电源的使用寿命。

2.2 新型能源

针对机器人传统动力能源存在的缺点，许多研究人员都尝试将新型能源，如太阳能、风能、温差能、波浪能、生物质能等清洁能源单独或组合应用到机器人系统中。刘呈则等人[4]针对户外或特殊环境(如水下)机器人作业时间长，传统蓄电池功率重量比低的问题，设计了由功率重量比高的质子交换膜燃料电池驱动的自主机器人系统，减小了机器人的体积，满足了机器人长时间作业的要求。王田苗等人[5]对极地漫游机器人进行了研究，针对野外探测机器人自身携带电池能量有限，且极地地区无充电桩等客观因素，将极地能源补充作为一个研究重点，南极地区每年的极夜时间很长，而风能时间分布较太阳能更加均匀，可以常年向机器人提供再生能源，因此将风能作为基地漫游机器人的主要能源。白鹤[6]仿照已有的太阳能风帆驱动的太空船和水中船舶，建立了太阳能风帆驱动的机器人动力学模型，同时利用太阳能和风能，既满足了机器人的能量需求，又减少了机器人太阳能板占用的面积。吕学勤等人[7]将燃料电池混合动力系统应用于自主机器人，利用燃料电池和蓄电池组成的混合动力能源的清洁环保，启动快，供电时间长的优点，以及蓄电池可以存储机器人电机制动回馈的能量的特点，满足了无缆自主机器人的远程长时间运行的需求。

3 机器人的驱动方式

焊接机器人的种类很多，按照不同的划分方式，可以分为不同的类型。按照焊接方式主要包括点焊、弧焊和激光焊接3类焊接形式。点焊机器人是指用于点焊自动作业的工业机器人，通过电阻产生的热量加热焊接点完成焊接任务。世界上第一台焊接机器人Unimate就是点焊机器人。1987年，国内第一台点焊机器人华宇Ⅰ型点焊机器人研制成功。弧焊机器人是一种通过熔化焊丝将被焊工件连接到一起的焊接技术。2010年日本某公司研发出了一款7自由度的弧焊机器人。弧焊机器人一般都是示教再现机器人。激光焊接机器人具有自动化高、功率高、焊接速度快、经济性高的优点，被广泛应用于板材的焊接[21]。

3.1 传统驱动

3.1.1 液压驱动

1.1 高温发酵消毒：在夏季高温的6～8月间，起出旧床土或其它育苗用土，与圈粪或秸棵、草皮、杂草、粉碎的植物秸秆等，分层堆积，每层厚度约16厘米，堆底直径3～5米，高度2米左右，呈馒头型，外面用锹拍实后抹一层泥，上面留一个口，从口处倒入大粪稀或淘米水使堆内充分湿润，用泥封口，盖上塑料，底边压严，进行高温发酵。此法简便易行，不但能杀死床土中的病原菌，还能杀死虫卵和草籽，而且肥沃、疏松。封冻前过筛备用。

磁致伸缩驱动主要是利用了磁致伸缩现象(即磁致伸缩材料磁化状态的改变导致其长度发生微小的变化)，主要用于微小的驱动场合。张永顺等人[14]研制了以超磁致伸缩薄膜为驱动器的仿生游动微型机器人，并进行了试验，通过改变驱动频率和磁场的大小，实现了机器人运动速度和运动方向的改变。

动态规划算法[12]采用数值方法求解系统控制问题,对控制系统模型进行离散化.动态规划算法通过当前时刻控制变量和状态量求解离散化数学模型.在液压混合动力车辆系统中,当系统配置、部件参数和驱动循环被定义时,燃油经济性主要依赖于两个动力源的协调来推动系统.采用动态规划算法的目的是找出最佳功率分流因子u,使发动机燃料消耗Δmf最小化.选择液压蓄能器作为模型状态变量，最优控制主要是控制发动机的节气门开度以及泵的液压泵排量.驾驶循环中消耗的总燃料质量最小化的优化问题，可以认为是离散时间最优控制问题,其表达式[12]为

虽然液压驱动方式具有以上优点，但是容易受液体泄漏的影响，不仅会破坏工作的稳定性，降低控制精度，还会引起环境污染。液压驱动的油液会受环境影响，粘稠度、纯净度等发生变化，进而会影响机器人的正常工作，因此液压驱动大多用于超大功率的机器人系统中。

3.1.2 气压驱动

任立敏等人[10]设计了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人，将气压马达作为机器人的外置动力源，与柔性长距离传输技术结合，驱动前端球形机器人在管道内清除污垢，解决了发电厂冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的监测和维护问题。谭益松等人[11]设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人，仿照尺蠖式运动，固定前端或后端，中间收缩的方式，完成机器人的前进后退运动，利用气压马达驱动合金刀旋转清理长距离复杂的管道内壁。

气压驱动的工作原理与液压驱动类似，是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递。气压驱动器的结构简单，安全可靠，气源方便，经济性好，空气压缩后不会产生粘性过大的现象，因此气压驱动器能迅速变化，快速性好；气压驱动产生的废气不会污染环境。气压驱动方式通常用于搬运轻的物体和中、小负荷的工业机械手中。

本试验采用柱端加载装置进行加载，试验加载装置如图2所示。在柱下端设置固定铰约束，左右梁端设置链杆约束，水平荷载由MTS电液伺服作动器施加，竖向荷载由稳压千斤顶施加，在千斤顶底座与反力梁之间设置滚轮，以保证在水平加载过程中千斤顶能跟随柱顶实时水平移动。图3为试验加载装置现场。

气压驱动同时还存在一些缺点：气压驱动的功率重量比较小，使得整个机器人系统体积偏大，又因为空气的可压缩性，使得气压驱动的定位精度较低，不满足超精度的工作要求。

3.1.3 电气驱动

电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动间接去驱动执行机构，以获得机器人的各种运动。电气驱动的成本较低且方便，适合用于大功率机器人。电气驱动又分为三类，交流伺服电机驱动、步进电机驱动和直流伺服电机驱动。直流电机具有无级调速的优点，但经济性差；交流电机一般不能进行无级调速。步进电机的定位精度高，且控制系统更加复杂，且速度不能太高。

覃才福等人[12]设计了基于BTS970驱动的直流电机驱动小型排爆机器人，该设计的控制电路简单，并通过实验验证了该机器人易操作控制，具有较强的抗干扰能力，为智能爆破机器人的驱动系统提供了新的方法。Zouari L等人[13]设计了基于FPGA板的无刷直流电机驱动的双自由度机器人系统，该系统成本低，动态响应速度快。

3.2 新型驱动

机器人新型驱动方式不断涌现。现有的新型机器人驱动方式主要分为磁致伸缩驱动、压电驱动、形状记忆合金驱动、超声波驱动、光驱动、人工肌肉驱动、电磁驱动和静电驱动等。

3.2.1 磁致伸缩驱动

2016年，谷歌子公司波士顿动力公司升级了最新款由液压驱动四肢的Atlas机器人，Atlas不仅能在各种地形上自如行走，还能完成下蹲、捡物、开门等各种拟人动作，在受到外力攻击时能保持机体的平衡，且被推倒后还能再次站起来[8]。陈志伟等人[9]仿照大型犬类后腿结构研究设计了液压驱动多足机器人单腿，并进行了动态跳跃试验，验证了机器人单腿机械结构和液压缸参数设计的合理性。

3.2.2 压电驱动

脊髓成像方法常见的技术挑战已经很明显确定为：（1）磁化率差异；（2）生理运动；（3）脊髓横截面尺寸较小。成像的这些性质中，人类脊髓条件不会改变，因此未来的发展需要开发更好的方法来克服这些挑战，改善成像[18-19]。

3.2.3 形状记忆合金驱动

形状记忆合金(SMA)驱动原理是指一种具有记忆功能的特殊的合金，在受到外力作用时发生形变，当温度达到某一适当值时，该合金能自动恢复到形变前的形状。SMA制成的驱动元件，体积较小，结构简单，易于控制，因此有些研究人员将SMA应用于微型机器人中。魏中国等人[16]介绍了形状记忆合金驱动原理，并分析了国外SMA的研究现状，为中国SMA驱动机器人的研究提供了基础。

3.2.4 超声波驱动

超声波驱动是利用了超声波的振动特性进行驱动的。超声波振动引起振动物体与移动物体的相对运动产生了摩擦力，以摩擦力作为驱动力驱动机器人动作。超声波驱动器和SMA驱动一样，体积小，结构简单；同时超声波驱动还具有响应速度快的优点，因此比较适合机器人的驱动。贺思源等人[17]提出了一种超声波无轴承直接驱动的空间机器人，利用超声波驱动机器人不需配备减速装置就可以低速运行的优势，解决了太空机器人存在的润滑问题。

把握了上述三类“道”义，我们不难看出作者的思想，这有助于对“道”的英译。然而，文中“道”的含义广博，尤其是儒道之“道”，很难在英语世界找到相应的对应词，获得传神达意的得体译本。笔者姑且选取刘师舜、杨宪益、戴乃迭夫妇以及罗经国这三个经典译本（以下分别简称刘译、杨译、罗译），将对应的“道”的译文摘出，按上文“道”的释义及分类顺序分别列举如下（粗体为笔者所加）：

3.2.5 光驱动

光驱动是指某一些强电介质在受到光照射时，会产生很高的光感应电压。2015年12月，中国科学院沈阳自动化研究所田孝军教授及其科研团队设计出一种仅用光进行驱动和控制的微型柔性游泳机器人[18]，这为未来研制更小的机器人创造了可能，将来可将超微小机器人用于医疗领域，进入人体血管清理血栓等。

3.2.6 人工肌肉驱动

人工肌肉驱动是指为实现骨骼-肌肉部分的功能研制的驱动，这种驱动方式可以模拟生物体的肢体运动。应申舜等人[19]利用人工肌肉的驱动力促使关节运动，并证明了该肌肉驱动的机器人关节具有良好的强度和灵活性。

设计意图：教师通过指导学生阅读相关信息，使其了解当时科学家所处的社会环境和掌握的信息，引导学生提出假说——蛋白质是遗传物质。

液压驱动是通过将油压泵产生的工作油的压力能转变成的机械能实现力的传递。液压驱动方式具有较高的功率重量比，低速时也能产生很大的驱动力，对于搬运重量大的物体具有很大优势；结构简单，体积小，可减小机器人的整体体积；液压驱动的油液具有不可压缩性，因此该驱动控制性能好，有较高的精度；对于极端恶劣的外部环境，也有很强的适应能力。

3.2.7 电磁驱动

电磁驱动是指通过改变磁场与导体的相对位置，使导体内产生感应电流，进而使得导体在电场力的作用下开始运动。已有的研究除了直接使用电磁驱动机器人，也有通过电磁驱动改变机器人的重心实现机器人驱动的。桑胜举等人[20]提出了一种电磁驱动全方位运动球形机器人。通过电磁磁芯与永磁磁钢之间的吸引力或排斥力，改变球形机器人的质心，实现球形机器人的全向滚动。

3.2.8 静电驱动

静电驱动是利用电荷间引力和排斥力的相互作用顺序驱动电极而产生平移或旋转运动。由于其能量密度较低，应用的相对较小，但是它具有电压驱动、易于集成和控制的特点，在微型机器人的研究开发中具有突出优势。

4 焊接机器人

工业化的进程不断加快，解放工作在环境恶劣且强度大的岗位工人的任务刻不容缓。焊接是工业自动化中的一项重要的现场作业技术，已经在汽车行业、船舶行业和桥梁行业等领域得到广泛应用。

4.1 焊接机器人的分类

从1959年美国产生了的第一台工业机器人Unimate以来，焊接机器人经历了3个发展阶段。第一阶段是示教再现焊接机器人，在人工示教的过程中，机器人记录下工作的轨迹，自主工作时自动重复记录下的工作轨迹。这阶段的机器人结构简单，不具备外界信息的反馈能力，无法根据实际情况做出相应改变；第二阶段是感知焊接机器人，相比于第一阶段的焊接机器人，该阶段的机器人带有一定的传感器，可以感知外界环境和操作对象的信息，并做出简单的判断和应对措施，对环境变化的适应性更好；第三阶段是高级智能焊接机器人，装有更多的传感器，智能化程度提高，不仅可以像第二阶段的焊接机器人感知收集外部信息，还能进行信息分析、处理，并根据指令和自身判断做出恰当反应，并且能够进行自我诊断和修复。

随着机器人技术的不断发展，机器人的驱动方式也越来越多。传统的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。

按照移动方式分为固定非移动型和移动型焊接机器人两种；非移动焊接机器人主要用于车间内的焊接工作，作业任务简单，焊接工作环境良好，作业完成质量好，但是安装相对困难，焊接工作范围小。移动型包括有轨道移动焊接机器人和自主移动焊接机器人两种。自主移动的焊接机器人又包括轮式和履带式两大类。张轲等人[22]设计研发了一种轮式移动焊接机器人系统，实时跟踪焊缝位置，实现了大型船舶甲板的自动化焊接作业。李智等人[23]利用履带式机器人的较高运动性能和稳定性，将履带式移动焊接机器人应用到船舶焊接作业中。叶艳辉等人[24]设计了一种履带式水下焊接机器人，提高了机器人的稳定性，为水下焊接作业提供了保障。

压电驱动器的压电材料是一种当它受到力作用时其表面上出现与外力成比例的电荷的材料，又称压电陶瓷。压电陶瓷具有响应速度快、位移线性好、体积小等优点。李勃等人[15]将压电陶瓷材料作为机器人的驱动功能元件，设计了一个智能化的微型多节蛇行游动机器人，该机器人动作敏捷灵巧，且整个系统体积小、重量轻、精度高。

按工作环境可以分为水下焊接机器人和非水下焊接机器人。常见的焊接机器人一般都是工作在陆地环境中，但海洋资源丰富，人类对海洋的探索也将不断深入，海底管道的铺设和海底钻井等都离不开水下焊接。谭谊诚等人[25]设计了一种全位置水下焊接机器人，并结合磁轮共同作用，实现水下焊接机器人的大范围移动。罗雨[26]设计了海底管道铺设焊接机器人的总体方案，为海底管道焊接机器人的发展提供了有效的依据。

4.2 焊接机器人的动力能源

4.2.1 传统能源

现有的焊接机器人都是用传统的单一电能供电，非移动焊接机器人一般都是通过线缆供电。线缆供电的焊接机器人主要应用于车间焊接，例如固定机器人的机械手焊接和有轨道的车间焊接作业。自主移动焊接机器人大多都是采用蓄电池作为其动力能源，可以独立自由的大范围运动完成焊接任务。但是蓄电池具有功率密度低、单次充电时间长、使用寿命短、体积重量大等缺点，难以满足焊接机器人的长距离作业，极大地限制了其在移动机器人动力系统中的应用[27]。

要想提高政府档案信息化的建设水平，那么就需要我们加快去实现档案管理的信息化，把一些欠缺的档案信息化管理所需要的设备加快完善起来。这些相关设备的完善需要政府对档案管理工作中所用的资金给予大力的支持，使档案管理者能够引入一些操作简便快捷的设备。与此同时，相关的政府部门还应该为档案管理工作者提供出单独的工作场所，并为其配置相应的钻研性的计算机管理人员和监督人员。这样就可以在提高工作效率的同时，提升档案管理的安全性及准确性。

4.2.2 新型能源

为解决上述问题，许多研究人员将新能源应用到焊接机器人系统中。质子交换膜燃料电池(PEMFC)因其清洁高效无污染得到研究人员的关注，它是一种以氢气为燃料，将化学能直接转化为电能的装置，因此将其应用于移动焊接机器人中，可以彻底摆脱电缆的束缚输出动力。

单一的燃料电池驱动的移动焊接机器人虽然摆脱了线缆的束缚，但是燃料电池的启动速度慢，负载突增时无法快速响应。因此许多研究人员将燃料电池与其他电源组合成混合动力能源向移动焊接机器人供能。超级电容具有快速充放电的优点，将燃料电池和超级电容结合，可以更好地满足焊接机器人的功率需求。吕学勤等人[28]将燃料电池与锂电池的混合动力系统应用于焊接机器人，在机器人启动加速阶段，锂电池作为辅助能源快速供电，以满足机器人功率的需求，同时保证燃料电池处在安全高效的反应放电范围；在机器人减速制动产生回馈能量时，锂电池可以作为储能装置存储能量，为机器人启动加速的快速响应做好准备。这种混合动力能源可以实现无缆焊接机器人的远程长时间运行的需求；并设计了一种焊缝搜索的方法，可以自动确定焊缝的起始点，自动调整焊缝的姿态，提高移动机器人的跟踪精度。

4.3 焊接机器人的主要驱动方式

随着焊接机器人技术的不断发展，各种驱动形式也不断的被应用到焊接机器人中。应用于汽车焊接工业的点焊机器人，通常应用液压驱动方式和电气驱动方式。

针对南通鹏越纺织有限公司营销方面存在的问题，结合营销相关理论，笔者从如下几个方面提出一系列优化的营销策略：

4.3.1 差速驱动

现有的移动焊接机器人大都采用了差速驱动的方式驱动机器人行进。张轲等人[29]建立了差速驱动的移动焊接机器人的动力学模型，利用两后轮的差速驱动实现对机器人的轨迹控制和姿态的调节，并通过仿真验证了该机器人的焊缝跟踪控制精度高，且具有较好的稳定性。彭园等人[30]设计了一款两轮差速驱动移动焊接机器人促进了小型焊接机器人的研究。毛志伟等人[31]提出了一种四轮驱动的全轮差速转向移动焊接机器人，利用机器人的左右两侧四车轮的差速驱动机器人转向，解决了移动焊接机器人转向侧滑的问题，同时提高了机器人的稳定性和轨迹跟踪的精确性。

4.3.2 新型驱动

除了上述差速驱动的驱动方法，一些新兴的驱动方式也被应用于焊接机器人中。魏巍等人[32]将冗余机器人与焊接技术结合起来，通过冗余驱动技术提高焊接机器人的灵活性，协调控制机器人的位置和姿态，避免本体与焊接肢体的干涉碰撞进而提高了焊接质量和速度。李院生等人[33]利用球形电机多自由度运动的优点，提出了一种新颖的球形电机驱动的焊接机器人结构，不仅减小了电机数量，简化了系统结构，提高经济性，而且满足了焊接的要求，提高了系统的动态性能。这些新型的驱动方式提高了焊接机器人的性能，促进了焊接机器人技术的发展。

5 结束语

机器人技术的不断发展，促进了世界工业的进步，动力能源和驱动技术作为机器人中极其重要的部分，必须不断地发展提高以满足不断改进的机器人需求。文中对现有的机器人的主要动力能源和驱动方式进行了简要的综述，介绍了各种驱动方式的原理以及优缺点，并列举了部分不同驱动方式下的机器人研究。焊接机器人作为机器人研究中的重要部分，在焊接独有的运行特点下研究其驱动方式也是很有必要的。高效、经济、无污染、易控的驱动能源和驱动方式将是未来研究的重点。

参考文献

[1] 任苍斯,梁建宏,张代兵. 一种并联式油电混合动力多轴飞行机器人设计及实验[J].机器人技术与应用,2016,172(4): 19-22.

[2] 赵峰. 煤矿环境探测机器人混合动力电源研究[J].煤矿机械,2011,32(12): 60-62.

[3] 吕应明,袁海文,崔勇. 移动式机器人复合电源能量管理策略[J].北京航空航天大学学报,2012,38(11): 1552-1556.

[4] 刘呈则,朱新坚. 燃料电池驱动的自主机器人控制系统实现 [J]. 计算机工程,2006,32(14): 214-215,276.

[5] 王田苗,张韬懿,梁建宏,等. 基于再生能源的极地漫游机器人研究及现场试验 [J]. 机械工程学报,2013,49(19): 21-30.

[6] 白鹤. 太阳能风帆驱动的机器人动力学建模与控制 [D]. 沈阳：沈阳理工大学,2013.

[7] 吕学勤,邱荣福,吴毅雄. 燃料电池机器人动力系统多模型切换控制 [J]. 上海交通大学学报,2010,44(S1): 122-125.

[8] 腾讯科技. 谷歌发布Atlas机器人可像人类正常站立行走[EB/OL]. (2016-02-24) [2018-02-10]. http://tech.qq.com/a/20160224/055195.htm.

[9] 陈志伟,金波,朱世强,等. 液压驱动仿生多足机器人单腿设计与试验 [J]. 农业工程学报,2016,32(5): 36-42.

[10] 任立敏,谭益松,殷国成. 具有柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人[J]. 液压与气动,2016(8):18-23.

[11] 谭益松,任立敏,张海波. 仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人的设计 [J]. 液压与气动,2015,283(3): 19-21.

[12] 覃才福,蓝会立,罗植升,等. 小型排爆机器人的直流电机驱动电路设计 [J]. 仪器仪表用户,2015,22(4): 37-39.

[13] Zouari L,Ayed M B,Abid M. Embedded control of robot arm driven by Brushless DC motor on FPGA [C]. 2014 Second Word conference on Complex Systems. IEEE,Agadir,Morocco，2014: 722-727.

[14] 张永顺,李海亮,王惠颖,等. 超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人 [J]. 机器人,2006,28(2): 170-176.

[15] 李勃,吴月华,许旻,等. 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人 [J]. 光学精密工程,2001,9(6): 535-538.

[16] 魏中国,彭红樱,杨大智. 形状记忆合金传感驱动器件及其在机器人中的应用 [J]. 机器人,1994,16(4): 244-249.

[17] 贺思源,陈维山. 用于空间机器人的无轴承超声波直接驱动器 [C]. 中国机器人学术会议.哈尔滨，1997：93-96.

[18] 王怡. 光驱动微型机器人问世[N]. 科技日报,2015-12-11(001).

[19] 应申舜,秦现生,任振国,等. 基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究 [J]. 机器人,2008,30(2): 142-146.

[20] 桑胜举,周琼,沈丁,等. 电磁驱动球形机器人的原理及性能分析 [J]. 华东理工大学学报(自然科学版),2011,37(6): 775-781.

[21] 巢雨苍. 自动激光焊接机器人的运动机构设计及实验验证 [J]. 电焊机,2014,44(12): 69-71.

[22] 张轲,吕学勤,吴毅雄,等. 自寻迹舰船甲板焊接移动机器人 [J]. 焊接学报,2005,26(4): 55-59.

[23] 李智,羌予践,张齐,等. 船用移动焊接机器人磁吸附机构研究 [J]. 科学技术与工程,2013(35): 10485-10489.

[24] 叶艳辉,张华,潘际銮,等. 大型构件水下焊接机器人系统 [J]. 焊接学报,2015,36(11): 41-44.

[25] 谭谊诚,薛龙,黄继强,等. 轮式水下焊接机器人及其运动学分析[J]. 上海交通大学学报,2016,50(12): 1857-1860.

[26] 罗雨. 海底管道铺设焊接机器人系统研究 [D]. 北京:北京化工大学,2012.

[27] Wai R J,Jhung S J,Liaw J J,et al. Intelligent optimal energy management system for hybrid power sources including fuel cell and battery [J]. IEEE Transactions on Power Electronics,2013,28(7): 3231-3244.

[28] Lü X,Zhang K,Wu Y. The seam position detection and tracking for the mobile welding robot [J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2017,88(5-8): 2201-2210.

[29] 张轲,吴毅雄,吕学勤,等. 差速驱动式移动焊接机器人动力学建模 [J]. 机械工程学报,2008,44(11): 116-120.

[30] 彭园,张华,叶艳辉,等. 移动焊接机器人控制系统设计 [J]. 热加工工艺,2015,44(5): 172-174.

[31] 毛志伟,吴训,周少玲,等. 四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真 [J]. 中国机械工程,2016,27(13): 1731-1734.

[32] 魏巍,魏征. 冗余机器人技术及其在焊接机器人领域的应用[J]. 金属加工(热加工),2013(S2): 107-110,116.

[33] 李院生,过希文,王群京,等. 一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真[J]. 微特电机,2016,44(11): 3-7.