0 引 言

大气层外飞行的动能拦截器(KKV)采用直接碰撞方式，利用巨大的动能来拦截弹道导弹弹头[1]。在中段发动机燃料耗尽关机自由滑行后，当中、末制导交班结束时，目标进入了KKV导引头的作用范围，并被导引头捕获进入末制导阶段，被拦截的目标为处于自由段飞行的弹道导弹弹头[2]。在末制导段，KKV采用捷联红外成像导引头测量与目标的相对位置，实现该段的制导控制。末制导段是整个拦截任务成功与否最后关键一步。

由于拦截问题与交会问题不同(交会问题要求在交会时刻，追踪航天器和目标的相对位置和相对速度同时达到0)，在拦截问题中，不需要进行纵向制导，只需要在拦截阶段给拦截弹提供一个冲量，让拦截弹获得一个较大的速度，依靠动能去杀伤目标。而法向制导和横向制导的目的是捕捉逼近走廊，并抑制视线转动[3]。

为了抑制视线转动，最好采用比例导引法，而采用常推力多次启动的发动机控制，发动机开启时产生的加速度是常值，且当拦截器与目标接近时发动机频繁开关机[3]，特别当目标机动，其法向过载接近甚至强于拦截器法向过载能力时，其性能会大大下降，终端脱靶量很大[4]。但比例法导引过程中所需要的加速度是随视线转动而变化的，因此只能利用由比例导引法所确定的导引曲线作为发动机开关线。

1.抓住网络民众的互动点，发展高效的网络电视平台。电视曾是人们喜闻乐见的大众文化媒体之一，但是由于网络的迅速崛起，削弱了电视原有的功能。而网络电视平台是将网络与电视直播相结合的新兴产物，它不同于传统的电视，能够做到电视节目实时回看，可以完全根据网民自身的喜好进行节目观赏，这是网络电视平台的一个大举措。网络电视平台的电视节目可以在直播的过程中接受网络民众的点评与讨论，影响着网络电视平台的转变。网络电视平台根据网络民众的点评，可以进行网络电视平台的优化与改革，真正做到“来源于民众，服务于民众”，与网民的积极互动是发展网络电视平台有效而灵活的手段之一，值得重视。

看着看着，高潮心中就坚定地认为，无疑，这个艾副会长，就是“诗的妾”，那个在虚拟世界里向自己百般卖弄风情的网络老婆。高潮想，不管别人信不信，反正我是信了。对“诗的妾”这种在现实和网络两重世界里来回切换的“双面人生”，高潮一点儿也不感到奇怪。自己平素不就是一个网外人五人六网内堪比野兽的人嘛！

与铁路局、建设、监理等相关单位对接，成立侧穿高铁桥梁桩基工作小组，建立联动机制，以确保盾构穿越施工过程中的技术、管理、协调、应急等各项工作顺利实施。

若此处Xd考虑为系统外部干扰，则矩阵A12可通过对扰动与系统运动产生的影响进行建模求得。并且，在本文研究内容中，由于参考输入仅为系统状态x需要追踪的一条轨迹，其本身并不需要运动方程描述，故A22=0。

文献[5]采用滑模变结构导引律设计了KKV分别采用追击和迎击方式对TBM的拦截，同时为了减少高频颤振，采用饱和函数代替符号函数；文献[9]采用模糊逻辑的滑模制导律，其视线角速率和脱靶量较小。但是，他们均不具备对弹头机动时的有效拦截。

为了对付具备一定机动能力的TBM弹头，需设计出一种新型的具有工程实用价值的导引规律。

1 拦截过程相对运动学模型

选择某一时间区间Δt起始时刻的视线坐标系Dξηζ作为末制导过程的相对运动参考系。末制导过程中的相对运动可以解耦成纵向平面Dξ η和侧向平面Dξ ζ内的运动。

以纵向平面Dξ η内的运动为例，设在Δt内，视线高低角的增量为ε，则

 

(1)

式中：ρ(t)表示拦截弹与目标之间的相对距离，η(t)表示Δt时间内Dη方向上的相对位移。若时间区间Δt足够小，则ε(t)是一个很小的量。因此

 

(2)

式(2)对时间t微分一次，得到

在所有妊娠中，约1%的胎儿NT会超过3.5 mm，这些胎儿发生染色体异常的风险会比NT值正常的胎儿高，NT达4.0 mm时，风险约为20%，NT5.0 mm时会增至 33%，NT 6.0 mm时为50%，NT 6.5 mm以上时为65%[5]；本研究结果也发现NT厚度与胎儿异常发生情况呈正相关(R=0.97，P<0.01)，不良妊娠结局发生率随着NT厚度增加不断上升，与研究报道基本一致。

 

(3)

把η(t)=ρ(t)ε(t)代入到式(3)得

主产区小麦价格持续走强，尤其华北局部价格已经逼近政策“天花板”。考虑到政策调整及制粉企业的接受能力，后期麦价持续上涨的几率已经不大。

 

(4)

式(4)对时间t再微分一次，得到

 

(5)

把式(4)代入到式(5)，得到

 

(6)

式中:

 

amη(t)、atη(t)分别表示拦截弹和目标机动加速度在Dη方向上的分量。

V(t)→0,t→∞

 

(7)

考虑到得到自适应滑模制导律的精确表达式

 

(8)

2 自适应滑模变结构制导律设计

为了使动力学系统对干扰和目标机动具有鲁棒性，本文变结构制导律滑动模态取为

s=ρ(t)x(t)

(9)

为了保证系统状态能够到达滑模，而且到达滑模的过程中有优良的动态特性，可以运用趋近律来推导控制器。这里令动力学系统的自适应滑模趋近律为

 

(10)

式中：

因为ρ(t)>0，得到

 

(11)

若时间区间Δt→0，则视线角增量ε(t)→0。另外，末制导过程中变化不大，所以综合以上因素，得到

 

(12)

在实际应用中，目标的机动加速度可能无法得到，因此容易实现的适应滑模制导律为

 

(13)

根据Lyapnuov第二法，取Lyapnuov函数为将该函数对时间微分，得到

 

(14)

将控制量代入到式(14)，得到

 

(15)

显然，当k>1时，如果Δ>|f|，则有假设<λ，β和λ是常数，Δ>|f|，有

经典的比例导引法是介于追踪法和平行接近法之间的制导方法，对于拦截非机动目标时，弹道性能好、脱靶量小、易于工程实现。然而如果弹道式导弹TBM弹头存在机动，比例导引法的性能会大大下降，拦截弹的法向过载过早饱和，造成终端脱靶量大。基于现代控制理论设计的具有滑动模态的变结构控制系统对系统的不确定因素有较强的稳定性和抗干扰性[5-7]，对目标机动和制导参数变化具有自适应性，可以通过滑动模态的设计获得令人满意的动态品质，并且有几乎同比例导引律一样应用简单的特点[8]，满足拦截机动目标对导引律的要求。

 

 

 

为了便于设计制导律，取状态变量为u=amη(t)视为控制量，f=atη(t)视为干扰量。则得到

根据四川某军工单位的某型飞机特殊零件的测试需求，研制了一套机电液一体化的测控系统。该测控系统中，根据试验要求，存在多种需要采集的信号，包括模拟信号、数字信号、脉冲信号等，根据其采集信号的不同采用不同采集标准的采集卡获取数据是设计该系统的关键所在。本文根据相应的技术协议书的要求，对数据采集系统的软件模块进行了分析，然后采用适配器模式、装饰者模式和单例模式对其进行具体实现，通过这3种设计模式的实际应用效果表明数据采集系统软件模块除拥有较高的可拓展性外，其可靠性、灵活性与复用性也得到了极大的提高。

(16)

即：当t→∞时，

在城市建设及发展过程中，水资源被过度开发，国内多个地区城市水生生态环境逐渐恶化，阻碍了城市的可持续发展，同时对市民生活质量也有一定的影响作用。城市再生水综合利用是解决当前城市发展与水资源短缺的有效方法。再生水一般是污水处理厂对废弃水进行一系列处理，促使经由处理后的水资源符合相关标准，再生水处理流程如图1所示。再生水资源来自城市污水，没有被去除的污染物成分较为复杂，其可能发生的相互影响并不明确，对此类水源进行利用期间，面临一定的生态风险，为此，有必要对再生水水质生态风险进行评价，而生物毒性监测便是主要项目之一。

这样，只要选取k>1，Δ>|f|，制导控制律就可以保证视线角速率趋于零。在末制导过程中，由于没有纵向发动机工作，则变化不大，而且自适应滑模变结构制导律对参数摄动或变化具有鲁棒性，所以得到制导控制律

 

(17)

式(17)含有开关函数项，要求控制量进行切换。在实际系统中，控制量的切换不可能瞬时完成，总存在一定的时间滞后，这会造成抖动。为了消除控制量的切换造成的抖动，可以对非连续开关函数进行光滑处理，经过平滑处理后的制导律为

蒋大伟追上郑馨：怎么了，你这是？郑馨大声地：我不想跟她说话！不想看见她！蒋大伟说：咱不是说好了来拿车钱吗？你不开口，我替你说！郑馨倔强地：我不想看见她！我看见她就烦！蒋大伟耐着性子：别呀？你烦我可就麻烦了！我听出来了，她是你后妈，后妈也是妈，你就不能张口叫一声？郑馨执拗地：不！是她把我妈逼走了！她不是我妈！蒋大伟：好好，我不想断你们的家务事，我只拿我的车钱！这样好不好，你不叫我替你叫，然后你就接着说，只要拿了车钱，咱立马就走，到了兰江大桥，你砰地一声下去了，就永远也不用见她了！行吗？郑馨犹疑地看着他，蒋大伟握握拳头：我以人格向你保证！

 

(18)

其中，δ为小正数。

同样，也可以推导出侧向平面内的自适应滑模变结构制导律。

由于必须保证总能为高优先级数据报文提供足够的带宽（和缓冲区空间）。标准以太网目前还无法做到这一点。由于传统的以太网没有足够的带宽预留功能，自动化领域的专家从2000年就开始着手开发自己的以太网版本。然而，他们选取的开发路径各不相同。以下方法各有特色：

如果拦截弹上的姿态控制系统令其俯仰角ϑ跟踪视线高低角ε(t)，偏航角ψ跟踪视线方位角β(t)，那样，弹体坐标系O1x1y1z1与视线坐标系Dξηζ重合，综合以上过程，得到三维空间中的制导律为

 

(19)

它的物理意义是：当ρ(t)较大时，适当放慢趋近滑模的速率，当ρ(t)→0时，则使趋近率迅速增加，确保收敛，从而令拦截弹有很高的命中精度。对趋近率进行自适应调节可以有效地减弱滑模的抖动。

从上式可见，该制导律的第一项为常规的比例导引律，第二项为针对目标弹头机动设计的滑模项，且具备一定的光滑特性。

(1)避免选出的矸石带煤量超标，经常开展选煤技术检查，灵活调整选煤工艺，使矸石带煤量控制在指标范围内。

按式(19)实现的制导律，要求拦截弹的轨控发动机提供的加速度是时变的，但拦截弹轨控采用的是推力大小固定、能多次启动的发动机来控制[10]，开启时产生的加速度是常值，可以按冲量等价的原则进行脉宽调制。

3 末段导引弹道仿真分析

3.1 TBM弹头机动模型

为提高弹道导弹突防概率，往往在中末段有一段弹道机动过程，如美国的“潘兴”导弹再入段就有俯冲后拉起的机动过程[11]。

通过将TBM弹头设计成气动布局为不对称，弹头再入高速经过大气层时，气动升力很大，会产生配平攻角和滚动干扰力矩而形成慢速自旋时的质心螺旋机动[9]，而螺旋机动将会使弹头偏离原预测的弹道式标准弹道轨迹，该螺旋机动可近似为如式(20)的解析形式[8]：

 

(20)

式中：vT为目标速度；B为弹道系数；gT为重力加速度；ny2为弹道法向过载；ωx1T为弹体绕纵轴的自旋角速度；b为滚动阻尼系数；c为滚动干扰力矩系数；γT为弹体自旋角；θT、φT分别为目标的速度倾角和偏航角；ρa为空气密度；xT、yT、zT为目标坐标。

选取n个驾驶员行驶数据作为评判对象集X=[x1,x2…xn]. 建立驾驶员生态驾驶行为评价的因素集为U=[A,B,IS,LA]=[急加速，急减速，长时怠速，长时加速]. 将生态驾驶行为评价分为4类，即建立驾驶行为评判集为V=[v1,v2,v3,v4]=[节能驾驶，良好驾驶，合格驾驶，耗能驾驶].

3.2 仿真范例

某样例拦截器的质量为20 kg，轨控发动机推力为F=490 N。

在末制导导引启动时刻，TBM运动如3.1节所述，其与KKV在发射惯性系下初始位置/速度如表1所示。

 

表1 启导时刻弹目相对位置和速度

 

Tab.1 Relative position and velocity of interceptor and target on initial time

  

位置/速度TBMKKVx(m)250000y(m)2000014000z(m)00V(m/s)22002000

拦截过程仿真如图1～图3所示。

这则不同寻常的帖子令我内心波澜起伏。做“代孕母亲”获得丰厚的经济收入，不仅能减轻家庭的压力，还有助于自己为事业奠定基础，更重要的是，还可以帮助患有不孕症的夫妇拥有属于他们自己的孩子，这样一举两得的事情何乐而不为呢？

  

图1 发射惯性系下的弹目相对位置Fig. 1 Interceptor and target trajectories

  

图2 拦截平面XOY侧视图Fig. 2 XOY intercept plane

  

图3 拦截平面XOZ俯视图Fig. 3 XOZ intercept plane

从上述仿真拦截过程的空间位置变化可以看出，本文自适应滑模变结构制导律能快速响应目标跟踪过程；从终端脱靶量对比看，采用本文自适应滑模变结构制导律的脱靶量为0.057 1 m，比比例导引律脱靶量0.753 m小一个数量级。滑模变结构制导律对应的四轨控推力如图4所示。

  

图4 滑模变结构制导轨控发动机开机曲线Fig. 4 On-off curve of divert control thrust

从图4可见，整个拦截过程中4个阀门一致处于高速的切换过程中，这是由于目标螺旋机动，引起拦截弹相应的机动调整。

  

图5 纵向视线角速率对比曲线Fig. 5 Rates of line-of-sight elevation angle

  

图6 横向视线角速率对比曲线Fig. 6 Rates of line-of-sight azimuth angle

从图5和图6视线角速率可见，相较于比例导引律，本文设计的自适应滑模变结构制导律在启导阶段视线角速率幅值变化较大，而后逐步变小。

通过以上仿真对比分析，采用本文自适应滑模变结构制导律的制导精度高于比例导引制导律的制导精度，动态响应品质更优。

4 结束语

本文基于变结构理论采用指数趋近率设计的滑模变结构制导律，经仿真验证，对KKV拦截TBM作突防机动时有很好的鲁棒性和较低的脱靶量，验证了自适应滑模变结构制导律导引KKV打击TBM机动弹头的能力。

参 考 文 献

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[3] 张雅声,程国采,陈克俊.高空动能拦截器末制导导引方法设计与实现[J].现代防御技术, 2001,29(2):31-34.

[4] 周荻.寻的导弹新型导引规律[M].北京:国防工业出版社,2002:2-3.

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[6] 曹开田.滑模变结构控制理论在飞行器姿态控制系统中的应用研究[R].武汉大学,2004.

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