随着自动化生产的普及，机器人端拾器的用途越来越广，各种场合和工况的端拾器样式越来越丰富，端拾器负载重量设计越来越重要，本文通过系统的设计，针对端拾器运动的各种情况，确定了不同工况下端拾器负载大小的计算。为端拾器的设计提供的参考，推动了自动化生产的进程[1]。

与核形石、藻叠层的对比发现，生物鲕层的形成过程为：当鲕粒变大，不能悬浮时，相互的碰撞、摩擦就少了，微生物就较长时间的附着其上。有微生物的参与，低能鲕层的生长较快，所以形成的层理较厚，且富含有机质。

1 材料

1.1 材料参数

自动化生产线需要的材料型号和尺寸规格重量，如表1[2]所示。

(3)对照组在练习太极拳后更应当注意对右侧胫骨前肌、股外侧肌的放松练习，实验组更应当注意对右侧股内侧肌和左侧臀大肌的放松练习以消除疲劳。

表1 材料型号和尺寸规格重量

材质 具体型号 尺寸/mm 重量/kg不锈钢 SUS201 1500×800×0.65 7.5 PCM彩板 DC52热锌板 1500×800×0.5/0.6/0.7 7.5冷板 ST14 1500×800×0.6～0.7 7.5

2 端拾器工况

2.1 真空吸盘水平放置、垂直移动

根据经验和设计手册，可得真空吸盘吸取水平放置、垂直移动的工件时，所需要的理论最大吸力FTH如式（1），其中受力分解图如图1[3-4]。

式中：Fa——加速力，Fa＝m×a；

图1 水平放置、垂直移动

式中：m——质量，kg；

g——重力加速度，此处取10m/s2；

a——提升系统的加速度，此处根据常用速度经验取5m/s2；

在小学数学教学内容中，占比例最大的是数的认识和数的运算，这两个内容起着举足轻重的作用。但是小学生算错题却是经常出现的情况。对此，我们不能简单地把这种问题归咎于学生的粗心马虎，应该帮助学生分析错误的原因，采用恰当的策略“拨乱反正”，寻求事半功倍的教学方法。下面，就以学生计算错误的原因及引导纠错的策略进行剖析。

s——安全系数如表2，此处根据材料性质取1.5。

测试前三份问卷装订成册。得到被试班级班主任协助后，以班级为单位进行团体施测。测试者采用统一指导语向被试说明填写要求。被试签知情同意书后在课堂上统一完成测试当堂收回。

2.2 真空吸盘水平放置、水平移动

表2 安全系数

安全系数 材质1.5 表面光滑、不透气≥2 透气、粗糙表面

m——质量，kg；

图2 水平放置、水平移动

若顶点在线段BC上时，则顶点坐标为(1，4)，如图4，将顶点(1，4)代入抛物线，得4=a-2a-3a，解得a=-1．

m——质量，kg；

g——重力加速度，此处取10m/s2；

a——提升系统的加速度，此处根据常用速度经验取5m/s2；

s——安全系数，此处根据材料性质取1.5；

μ——摩擦系数如表3，给定的摩擦系数为平均值，对每种工件必须事先测定，因工艺需要拉伸，所以表面是油性表面，取值0.1[5]。

表3 材料摩擦系数

摩擦系数 材质0.1 油性表面0.2-0.3 潮湿表面0.5 木质、金属、玻璃、石块表面0.6 粗糙表面

2.3 真空吸盘垂直放置，并垂直移动

a——提升系统的加速度，此处根据常用速度经验取5m/s2；

图3 竖直放置、竖直移动

s——安全系数，此处根据材料性质取1.5；

理论课程应进行期末考核。考核分为考试和考查，其中考试主要针对核心课程，在出题形式、试题难度、题量方面都有较为严格的要求；考查则更为灵活，考核时间较短，学生复习的压力也较小，可根据实际情况安排。测试使用的语言原则上应该是英语，但对于经济学、管理学、法学等有一定难度的专业课程，允许以中英文结合的形式进行考核。

根据经验和设计手册，可得真空吸盘吸取水平放置、垂直移动的工件时，所需要的理论最大吸力FTH如式（2），其中受力分解图如图2。

μ——摩擦系数如表，给定的摩擦系数为平均值，对每种工件必须事先测定，因工艺需要拉伸，所以表面是油性表面，取值0.1。

根据经验和设计手册，可得真空吸盘吸取水平放置、垂直移动的工件时，所需要的理论最大吸力FTH如式（3），其中受力分解图如图3。

式中：FTH——理论上最大吸力；

g——重力加速度，此处取10m/s2；

长江南岸境内的陆域展布大小不等的沿江湖泊、塘等地表水体，区内降水丰沛，地表径流通畅，地表水系发育。池州市水系主要有秋浦河、白洋河、九华河、平天湖、查村湖等。

2.4 吸盘规格和数量计算

式中：A——吸盘面积，平板一般选用直径40mm；

P——真空度根据真空发生器型号取-92bar；

（1）所建模型可较好实现生物质化学链气化过程模拟，从理论上证实了该工艺的可行性。在优化条件下，理论冷气效率为78.2%。CaO在燃料反应器中对CO2的捕集使得在获得高合成气H2和CO收率（1.24 Nm3/kgbiomass）的同时，合成气H2/CO比达到 1.93。这为后续合成能源化工品创造了较好的气质条件，避免气体组分调变的步骤。

F——吸盘满足移动所需的力；

n——吸盘数量。

根据料片尺寸800×1500的区域和面积，建议8～12个吸盘，如果超过16个吸盘，必须选用大一型号的吸盘直径[6]。

表4 吸盘直径和数量

垂直放置、垂直移动工件最大吸力/N 1 6 9 6 7 5 1 6 8 7.5 1 1 2 5（无加速度）吸盘直径/m m 4 0 4 0 4 0 4 0吸盘数量/个 2 6个 1 5个 1 0个参数 水平放置、垂直移动水平放置、水平移动垂直放置、垂直移动

不同工况需要的吸盘直径和数量如表4，根据提升系统的加速度为5m/s2时，工件最大吸力为1687.5N，工件数量为15个，如果放慢端拾器移动翻转速度，忽略提升系统的加速度为0m/s2时，工件最大吸力为1125N，工件数量为10个。所以根据工件和端拾器结构设计，全场布局吸盘数量设定10～15个为宜[7]。

3 结语

根据料片材料规格和重量，绘制推导出受力分解图，再根据机械手端拾器三种运动工况，推导计算出料片移动和翻转时吸盘所需要的最大吸力；最后根据料片规格和端拾器结构推导出所需要的吸盘规格和数量。为端拾器设计提供一种理论方法和公式，推动整个行业端拾器设计技术的发展。

参考文献：

[1] 郭修安，陈 晨，王军领，等.坡口轨迹控制[J].机械工程与自动化，2016，（6）：201-202，205.

[2] 王军领，詹俊勇，仲太生，等.静电地板耦合强度及成形分析[J].锻压装备与制造技术，2016，51（5）：71-73.

[3] 金 魏，王军领，仲太生，等.模架推拉力矩及功率计算[J].锻压装备与制造技术，2017，52（2）：48-49.

[4] 仲太生，王军领，金 魏，等.换模小车驱动力矩及功率计算[J].锻压装备与制造技术，2017，52（1）：42-43.

[5] 王军领，詹俊勇，仲太生.传动间隙对高速压力机下死点重复精度影响分析与测试[J].锻压装备与制造技术，2013，48（3）：19-22.

[6] 王军领，詹俊勇，仲太生，等.组合式大型压力机横梁强度刚度分析[J]. 锻压装备与制造技术，2014，49（6）：26-29.

[7] 李运堂，沈传康，赵静一，等.用于静压气体轴承性能检测的真空系统设计[J].科技通报，2017，（1）：93-96.