在草地保护、管理和生产过程中，准确监测草地生长状况及其空间变化是合理利用草地、改善生态环境、防灾减灾、实现可持续发展的基础性工作，对草地畜牧业发展和生态环境保护具有极为重要的意义。作为草地资源野外调查“四度一量”中的一个重要指标，草层高度在草地资源评价中的作用不言而喻。

草层高度是草地退化、沙化评价的重要指标之一。结合遥感和地理信息系统的手段和方法进行大面积、快速动态监测草地退化状况是草地动态监测研究的重要方向。基于遥感的草地退化评价多以产草量、盖度和高度作为主要指标。如“天然草地退化-沙化-盐渍化的分级指标”国家标准(GB 19377-2003)中，将草层高度相对百分数的降低率作为草地退化评价指标之一。草层高度也是草原沙化治理工程生态效益评价的重要指标[1-3]。如杜自强等[4]、徐剑波等[5-6]将草层高度作为评价草地退化的重要指标之一，研究草地退化现状的监测评价。

传统的基于遥感技术的草地地上生物量的研究均需要在地面布设大量的样方并对牧草齐地面刈割，这种采样方法不仅耗时耗力且对草地有一定的破坏性。已有研究表明，草层高度与草地地上生物量之间具有显著的正相关关系[7]。引入草层高度参数可以有效提高草地遥感估产的精度[8]，同时草层高度可用于草地生物量的非破坏性估产[9]，如Fricke等[10-11]利用超声波距离传感器测量牧草的高度，并结合可以反映牧草密度的遥感植被指数，建立二元多项式模拟栽培草地的生物量。Kaizu等[12]采用三维激光扫描仪建立草层表面高度模型，构建了基于草层高度的估产模型。Pittman等[13]认为使用基于草层高度的生物量估算模型进行快速、准确的草地地上生物量估算可能是一个有效的替代传统刈割的方法。李文等[14]和王玉霞等[15]利用植物群落草层高度、盖度、密度等综合指标与天然草地草产量间的相关性，建立函数关系，并制作成简易的测草杖进行草产量的快速测定。在三江源区的研究结果表明，基于经纬度、草地盖度和高度的多元回归模型可以反映草地地上生物量变化的70%[8]。这些研究在提高草地生物量监测精度方面，取得了较好的结果，也为草地非破坏性估产提供了理论支撑[16]。

草层高度是牧区雪灾监测研究的关键指标。冬春放牧地的草层高度是牧区雪灾灾情监测、等级划分和雪灾预警研究的重要指标之一[17-18]。如李友文和刘寿东[19]将入冬前牧草平均高度作为基本因子建立了雪灾评估模式。中国牧区雪灾等级国家标准(GB/T20482-2006)将积雪掩埋牧草程度作为雪灾等级划分标准之一[20]。刘兴元等[21-22]在新疆阿勒泰地区和北疆地区的雪灾评价体系中，将草层高度作为草地抗灾力评价指标之一。张国胜等[23]将草层高度作为草地雪灾风险评价因子之一。李兴华等[18]将牧草高度作为判断指标之一，结合前期积雪深度、积雪面积和气象预报信息进行内蒙古牧区雪灾预警。Wang等[24]构建的青藏高原牧区雪灾预警模型中，将草地掩埋指数(积雪深度/草层高度)作为青藏高原雪灾预警的重要指标之一。

然而，草层高度地面观测多依赖于大量的实地测量，传统方法操作简单、精度高，但需要耗费大量的人力和物力，且时效性和空间尺度有限，难以准确反映大范围的草层高度时空动态变化状况。近年来随着多光谱遥感、无人机技术、激光雷达遥感技术和高光谱遥感技术的不断发展，为草层高度的高精度遥感监测提供了技术支撑。

1 国内外研究现状及发展动态

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多因素Logistic回归分析显示，CURB评分≥3分、PCT-4、△PCT与SCAP患者28 d存活情况相关（P＜0.05且OR＞1），是预测老年SCAP患者预后的独立危险因素。见表3。

不同规模的事务所对于从业人员的要求也不尽相同。一般情况来说，规模大的会计师事务所对从业人员的专业素质与职业经历比较看重，而中小会计师事务所在这些方面一般要求会弱化一些。特别是对于大多数的会计师事务所而言，专业性人才还比较缺乏，如信息技术人员、行业专家等，由于这类人才的缺失，大型会计师事务所的服务水平很有限，尽管所内人员履历丰富，但是年龄、创新意识及业务水平专一是其潜在问题。

1.1 基于多光谱遥感数据的草层高度反演方法

目前被广泛且成功应用于天然草地动态监测的多光谱遥感，如中分辨率成像光谱仪(Moderate-Resolution Imaging Spectroradiometer,MODIS)、地球观测系统(Systeme Probatoire d’Observation de la Terre,SPOT)、陆地卫星(Landsat)系列、国家极地轨道运行环境卫星系统(National Polar-orbiting Operational Environmental Satellite System Preparatory Project,NPP)搭载的可见光红外成像辐射仪(Visible Infrared Imaging Radiometer Suite,VIIRS)等，主要侧重于草地面积、生物量、生产力、盖度等方面的监测研究，基于多光谱遥感数据的植被指数与草层高度间的相关关系较差[6]，大范围草层高度反演多基于植被指数进行估算，如Chen等[25-26]提出一种基于NDVI的草层高度估算方法，认为某一种类型草地的高度可表示为该类型草地草层高度最大和最小值与NDVI最大和最小值的函数，即NDVI越大，草层高度越高。Liang等[8]对比分析了基于MODIS数据的12种植被指数与草层盖度间的关系，结果表明，对草层高度最敏感的是EVI，仅能反映草层高度变化的24.96%，由此可见，基于多光谱的草地高度遥感反演模型精度较低，在实践中基本不适用。

1.2 基于激光雷达遥感的草层高度反演

激光雷达(Light Detection and Ranging，LiDAR)是一种主动遥感探测技术，在探测植被的空间结构信息方面有巨大优势[27-28]，自2003年搭载有激光测高系统(Geoscience Laser Altimeter System，GLAS)的ICESat (Ice, Cloud and land Elevation Satellite)卫星成功发射以来，由于其具有覆盖范围大、免费获取、重复观测等优点，不仅被广泛地应用于海冰、海平面、陆地表面高度测量，而且被用于植被参数估算，如冠层高度、郁闭度、生物量、NPP等[29-31]。激光雷达按搭载平台可分为地基、机载和星载激光雷达3种类型。地基激光雷达可在有效范围内获取大量的植被三维坐标，形成数据点云，进而生成三维对象模型，精度能够达到厘米级别，能够实现样方尺度上草层高度、盖度等参数测量精度的需求[32]。例如，Radtke等[33]采用LiDAR数据建立了紫花苜蓿(Medicago sativa)和高羊茅(Festuca arundinacea)草地样方的草层表面高度模型。张海东等[34]利用HDS 3000(Leica Geosystems HDS,San Ramon,CA,USA)地面激光雷达，研究了江西省兴国县植被垂直结构，得到研究样方灌草层植被高度信息。虞海英[35]借助机载激光雷达数据和高光谱数据，以植被高度为参数，构建了湿生植被生物量反演模型。但这些方法较适用于局部或样地尺度的观测研究，在大区域的应用还比较困难[32]，需要继续探索。激光雷达，特别是大光斑激光雷达数据是离散的，不能在区域尺度进行植被空间结构参数的连续估算。因此只有将激光雷达数据和其他连续采样遥感数据(如高光谱遥感数据)相结合才能在较大范围实现植被空间结构参数的估算[36]。所以，如何将长时间序列的光学遥感数据与激光雷达数据相结合，实现大范围的植被空间结构参数模拟和制图将是未来研究的重点。

1.3 基于无人机的样地尺度草层高度观测

近年来，随着无人机(Unmanned Aerial Vehicles，UAVs)技术的不断发展，尤其是SfM(Structure from Motion)摄影测量技术在小型廉价无人机平台上的成功应用，使得基于无人机的高时空分辨率草层高度观测技术得以快速发展，这在观测尺度上填补了从样方到卫星遥感数据间的缺口，为草层高度升尺度研究提供了基础。SfM是基于相机获取的多视角图像集来估计相机位姿(Motion)，并重建场景结构(Structure)的技术，这种新型数字摄影测量技术可以利用高效的图像特征匹配算法，从多视角照片中提取重叠区域的三维地形数据。由于SfM技术仅需要目标物体的照片，而对相机拍摄位置、图像尺度及拍摄焦距没有要求，因此利用简单测量平台采集地面照片就可以获取高质量的三维地形数据，成本低廉，操作简单。基于SfM算法的Agisoft PhotoScan(Agisoft LLC, St. Petersburg, Russia, http://www.agisoft.com/)软件的推广更加速了这种技术的广泛应用[37-39]。PhotoScan可生成高分辨率正射影像及带精细色彩纹理的数字高程模型(Digital Elevation Model，DEM)，如果使用控制点，精度可以达到厘米级别。无论是航摄照片还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用[40]。近年来已有许多SfM应用实例，例如Lucieer等[37]借助无人机平台和佳能550D相机，低空拍摄南极洲东部苔藓地貌，基于构建的2 cm分辨率数字地表模型(Digital Surface Model，DSM)来分析上游雪融水流对苔藓健康程度的影响。魏占玉等[41]对比机载LiDAR和基于航拍照片的SfM测量结果，发现SfM在大尺度测量情况下DEM分辨率优于机载LiDAR数据，且测量精度与机载LiDAR相近。Bendig等[42-43]利用无人机获取RGB可见光影像构建的多时相高分辨率作物表面模型(CSMs)估算出大麦(Hordeum vulgare)的株高表面模型数据，与实测株高的决定系数(R2)达0.92；Bareth等[44]和Possoch等[45]基于DJI精灵2无人机搭载的GoPro Hero 3相机获取的400幅多时相的样地照片以及14个地面控制点数据，采用Agisoft PhotoScan软件生成了样地尺度的DSM图像。Brocks等[46]基于Python语言构建了一个借助ArcGIS和Agisoft PhotoScan软件自动实现SfM算法并建立作物表面模型的软件包，对比分析了基于无人机图像计算的大麦高度与实测高度间的关系，结果表明大麦高度估测值与实测值的R2达0.87。Bareth等[47]通过比较发现，基于无人机与基于激光扫描仪获取的草层高度间具有显著的相关性(R2=0.91)。由此可见，SfM技术大大降低了地表高精度三维模型数据的获取成本，可用于样地尺度的草层高度观测。

1.4 基于高光谱遥感数据的草层高度反演方法

在过去的30多年间，高光谱遥感技术已经被广泛地应用在植被叶面积指数、生物量、叶绿素含量等生物物理及化学属性的精确定量化研究，出现了诸多能够准确估测植物属性的新方法[48-51]。健康植被和植物光谱曲线在可见光波段(390-770 nm)、近红外波段(700-800 nm)以及短波红外(1 400-2 200 nm)都表现出独有的吸收或反射特征[52]，这些特征不仅能够用于构建诸如比值植被指数(RVI)、归一化植被指数(NDVI)、土壤调节植被指数(SAVI)等宽波段植被指数，也被用来构建可以反映草层高度变化的窄波段植被指数。如Capolupo等[53]采用无人机搭载的光谱仪获得的高光谱图像，在样地尺度研究了窄波段植被指数同草层高度之间的关系，发现改进后的叶绿素吸收反射率与优化的土壤调节植被指数的比值(ratio of Modified Chlorophyll Absorption in Reflectance to Optimized Soil-Adjusted Vegetation Index,MCARI/OSAVI)和归一化红边指数(Normalized Difference Red Edge,NDRE)与草层高度之间的决定系数分别为0.599和0.40，并据此绘制了研究区的草层高度空间格局。

2 存在的问题及发展方向

综上所述，虽然在草层高度遥感反演研究方面已取得一定进展，但尚存在一些问题。

1)多光谱遥感受有限的光谱通道及不连续的宽波段的制约，仅利用基于宽波段植被指数的草层高度模型反演精度低，稳定性差，无法满足天然草地草层高度反演和制图需求。

2)激光雷达技术是草层高度观测的重要手段，但地基雷达传感器观测范围有限，仅适用于样方尺度的研究工作；机载激光雷达数据获取成本高，且难以实现大范围长时间尺度的连续数据获取；星载激光雷达数据在天然草地草层高度研究方面尚待深入研究。新一代星载激光雷达卫星ICESat-2将于2018年发射，其搭载的ATLAS(Advanced Topographic Laser Altimeter System)测高系统采用了微脉冲多波束光子计数激光雷达技术，与ICESat-1相比，其精度有了更大的提升。ICESat-2将测量植物的冠层高度以帮助研究人员在较大范围内估计生物量及其变化作为其科学目标之一。

她父亲死后的第二天，所有的妇女们都准备到她家拜望，表示哀悼和愿意接济的心意，这是我们的习俗。爱米丽小姐在家门口接待她们，衣着和平日一样，脸上没有一丝哀愁。她告诉她们，她的父亲并未死。一连三天她都是这样，不论是教会牧师访问她也好，还是医生想劝她让他们把尸体处理掉也好。正当他们要诉诸法律和武力时，她垮下来了，于是他们很快地埋葬了她的父亲。

3)随着小型廉价无人机与成像技术系统的日趋成熟，可以实现样地尺度上草层高度的精确观测，为草层高度的卫星遥感研究提供大量的地面观测样本，弥补传统地面观测方法存在的众多弊端。这一方法不仅是地面观测的重要补充，也是传统地面观测与卫星遥感的桥梁。尤其是基于SfM方法的小型廉价无人机平台，可以构建较高精度的植被表面模型，实现样地尺度草层高度的精确观测。该方法虽然受小型无人机续航时间、可达范围的限制，难以实现较大时空范围草层高度的连续观测，但该方法将原来基于样方的草层高度观测提升至样地尺度，可以实现草层高度的地面-低空-卫星不同尺度的观测，为草层高度遥感观测研究提供大量观测样本。

按照财税［2016］36号的规定，该月转让金融产品出现的净收益需要纳税，但由于当月还存在未抵扣完的进项税额2万元， 当月只需要缴纳增值税额为 159÷（1+6%）×6%-（82-80）=7万元。

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虽然我国在高光谱遥感研究方面起步晚，但随着环境减灾卫星(HJ-1A)、天宫一号目标飞行器(TG-1)的成功发射，其搭载的我国自主研发的高光谱成像光谱仪获取的数据已经应用于科学研究中[54-55]，2016年成功发射的搭载有高光谱传感器的天宫二号(TG-2)及即将发射的高分系列的第五颗卫星(GF-5)，也进一步丰富了我国高光谱遥感数据，未来高光谱遥感将在草地监测研究中起到更加重要的作用。因此，高光谱遥感技术的不断发展及其在草层高度遥感反演方面已取得的一些探索性的研究成果，为基于高光谱遥感的草层高度反演研究的深入开展奠定了良好的基础。

3 总结

多光谱遥感由于波谱通道数量和波谱范围的限制，对草地高度反演的精度较低，不能准确地反映草层高度的变化。激光雷达遥感具有较高的测量精度，但如何将其与长时间序列的光学遥感数据相结合，实现大范围的植被空间结构参数模拟和制图将是未来研究的重点和难点。无人机和高光谱遥感技术的不断发展，为草层高度的高精度遥感监测提供了技术支撑，为实现样地尺度草层高度的精确观测提供了技术和手段，可为草层高度的卫星遥感研究提供大量的地面观测样本，弥补传统地面观测方法存在的众多弊端。

参考文献References:

实验节点如图1(b)所示，节点采用RouterSationPro嵌入式平台，操作系统是OpenWRT,内核为Linux kernel 2.6.配置了30dBi的高增益定向天线，UBNT SR71-A无线网卡.该网卡能支持3×3 MIMO (Multiple-Input Multiple-Output)，但是实验中受所用天线的影响，只能使用到2×2 MIMO，对应MCS 0-15，其中MCS 0-7为单个空间流，MCS 8-15为2个空间流，下文分别简称为单流和双流.

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艺术和生活是密不可分的，很多人对这句话感同身受。寄予情感表达的深层内涵必然是不可多得的契合点，因此，一名优秀的主持播音工作者，并不是仅仅只有高超的专业技能和综合素养，真正的优秀艺术工作者的作品应该是雅俗共赏、沁人心脾的，需要从生活中体验、在生活中启发，对生活进行感触，只有这样的支持和播音，言语之中才会平实无华、亲和温暖，这样的作品才能与听众和观众之间形成共有经历和交集体会，这样的作品才能真情流露。换言之，这样的主持人和播音工作者才能在节目中产生共鸣。受众的感受是对节目最好的评判，在语言交际和情感表达上的真情实感可以提升整体节目效果，实现收视率和社会价值的双重提高。

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笔者在广泛调研国内外掘进机工作特点的基础上，设计了用于掘进机模拟试验平台且可对掘进机所有状态与参数进行动态显示的监控系统，另外搭建了可对各种掘进机位姿检测方法进行验证与对比的高精度掘进机位姿测量精度验证系统。选取了具有代表性的位姿测量方法开展掘进机位姿测量试验，对系统的功能进行验证，并分析了位姿测量精度验证系统的实用性。

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柔性形变、高速运动过程中残生的附加内应力、末端执行器等都会导致待加工零件受力变形，从而带来其工作的精度的不准确，要求能够在工业机器人研发设计中，减少代加工零件受力变形的程度。第三是控制环境因素对于工业机器人的定位精度影响，在现实中，工业生产的场所的温度大小、湿度情况都都会影响工业机器人的定位精度问题因而要求能够实现定位误差补充设定。

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分别取橡木桶贮藏后的猕猴桃果酒样品和 4 ℃玻璃瓶密封保存的猕猴桃果酒样品，各3个重复，随机编号后进行品尝打分。样品的感官评定采用评分法，在学校范围内筛选了2名具有专业资质的酒类品评教师和10名经过酒类品评培训的学生（男、女各5人）组成品评小组。受试者被要求对果酒的整体感官质量（视觉、香气和味道）进行评分，评分范围在0到10之间。为此，将果酒样品随机编号，并用培养皿覆盖。在20～22 ℃进行盲评，在品尝过程中提供清水，品评前后使用清水漱口。单独打分，避免互相影响，收集评分后去掉最高分和最低分各一个，然后计算平均值[15～17]。

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4)高光谱遥感技术系统，特别是机载和星载成像高光谱系统的不断发展，为探索草层高度监测提供了前所未有的数据源。目前草层高度高光谱遥感研究主要依赖于地物光谱仪，以草地光谱特征分析为主，在样地尺度开展了大量的工作，取得了丰富的研究成果。然而，受限于星载高光谱数据天气状况、成像时间匹配等因素的影响，在草地草层高度监测方面，缺乏地物光谱仪与星载高光谱遥感数据的有机结合，尚未实现较大时空范围的草层高度反演与动态监测。近年来随着基于无人机的高光谱遥感技术系统的日趋成熟，为地物光谱与星载高光谱间成功搭建桥梁，使得成像光谱图像数据与光谱仪地面实测光谱数据之间的匹配研究成为可能。

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目前，基于遥感技术的草层高度反演研究根据采用的数据源不同可分为4个方面。

@Jamie：我女儿三岁半的时候，我小姨抱着她坐车，指着车窗外告诉她：“看，面包车。”后来过了几天，她在马路上指着一辆车坚定地告诉我小姨：“馒头车！”

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研究组52例中，治愈36例，显效12例，无效4例，总有效率为92.31%；对照组52例中，治愈16例，显效25例，无效11例，总有效率为78.85%，研究组效果明显优于对照组，两组比较，差异有统计学意义（P＜0.05）。

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“高风疏叶带霜落，一雁寒声背水来”。深秋初冬时节，总是让人感觉几许的萧条与凄凉。这已经是记者在此季节，第三次走进涿州市汪记生猪屠宰有限公司（以下简称“汪记”）。与当下时令不同的是，每次来到汪记厂区看到的都是一片繁忙景象：一个个忙碌的员工身影，一辆辆往来出入的车……；而总经理汪宗星总是在有条不紊地处理着公司上上下下事宜。

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针对频率步进雷达高分辨距离像的运功补偿问题，本文提出了一种基于二次速度估计的距离像运动补偿算法。该算法首先利用互相关FFT法获得粗略估计值，然后结合基于最小波形熵的MDCFT参数估计来实现目标速度精确补偿。仿真结果证明，该联合速度补偿法具有运算效率高、抗干扰能力强、实时性好等优势，满足实际工程需要。

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