0 引言

迈步自移列车是高效快速掘进后配套中保障运输的关键设备，主要起到兼顾运料和承载的作用。该列车整体长100 m以上，上部作为带式输送机、物料车的行走轨道，中间通过输送带运煤，整体质量大，行走较困难。其行走方式有两种：一种是采用轮胎支撑行走[1]，但在底板松软起伏的工况下难以适应；另一种是采用滑靴[2]，主要是通过外力拖拽来实现滑移前进，这种方法适应性强，但也只能适应短距离的运输。因此,迫切需要开发设计一种既能降低行走阻力，加快行走速度，又能降低劳动强度的新型行走机构。

为了适应这种长距离、大阻力的运输需要，通过分析研究,设计了一种自动铺轨的行走机构。该机构由1人遥控操作，不但降低设备在移动过程中的阻力，实现迈步自移列车在恶劣工况下的快速自移，还能降低劳动强度，节省辅助工作时间，达到减人增效的目的。

（2）安全监督体系建设：为了确保整个施工项目的顺利开展，本工程构建了全方位的安全监督体系，对整个施工的任何环节，进行全面的、立体的监督管理避免安全事故的发生。

1 自移列车行走机构的组成及优点

1.1 机构组成

行走机构由提升臂、滚轮、滑轨、提升臂油缸和夹持销轴组成，是一种支撑架的行走机构,如图1所示。每组支撑架左右对称布置1对提升臂，通过销轴连接于支撑架上，提升臂油缸的一端通过销轴固定在支撑架上，另一端通过销轴连接于提升臂上,相邻的滑轨通过耳板和销轴相连接。油缸的伸缩可带动提升臂实现支撑架和滑轨交替的升降，又通过提升销将滑轨控制在钢轮与提升销间，保证了滚动钢轮与支撑滑轨相互作用时不偏离工作位置。支撑列车由多个支撑架连接而成，多个支撑架首尾相连通过销轴铰接组成列车，支撑架底部滑轨首尾相连组成整个列车移动轨道。列车和滑轨铰接相连,使得设备在行走过程中适应一定的巷道起伏。

  

1-支撑架;2-举升油缸;3-油缸销轴;4-钢轮;5-滑轨

 

6-提升臂

 

图1 行走机构组成原理图

1.2 主要优点

1) 钢轮与滑轨间利用滚动摩擦,可有效降低行走阻力。

式中：Ng为刚性架举升油缸的最大举升力；L1为刚性架举升油缸对回转点O的力臂；L2为支撑轮对回转点O的力臂。

对仿真模型施加约束[4]，提升臂中部销孔处施加圆柱约束，放松其轴向转动；在提升臂中下部钢轮安装孔处施加位移约束，放松其在导轨方向上的平移运动；在上部油缸安装孔处施加的油缸力Ng，方向为举件油缸杆向上。由此,得到了提升臂的应力云图4和位移云图5，由图可知，提升臂受力的最大处为油缸连接耳根部，最大应力为196.25 MPa，最大变形为0.224 mm，满足了使用的要求。

2 行走机构原理

设备在移动过程中,支撑架和其上的设备及物料均由提升臂支撑，其受力较大，若提升臂可靠性不高,则对整个设备的工作造成很大的影响，故对其进行了仿真分析[3]。

3 关键部件的仿真分析

由图1可知,列车前进，支撑架举升油缸伸出，提升臂将列车滑轨放置在底板上，滚轮支撑在轨道上，列车被支撑离开底板，外部油缸伸出，同时带动整个列车向前行走。行走过程中，提升臂滚动钢轮与支撑滑轨相对滚动，减少了摩擦阻力。列车滑轨前进时，提升臂油缸收缩，提升臂通过夹持销轴与滚轮的夹持作用将滑轨收起到设计高度，支撑架与底板接触，形成了支撑。此时外部油缸收缩，便带动了列车滑轨前移,如此往复便实现整个设备的自移动。

由此,刚性架举升油缸的最大举升力为：

  

图2 行走机构结构原理图

  

图3 提升臂受力分析图

以单节支撑架为例进行分析，单节支撑架及其上的重物质量为Gg，则单个提升臂支撑力Tg的一半为Gg/2，

②心理干预:语言开导法,将患者所患的疾病向其作详细介绍,通过语言交谈,评估患者的心理情绪,并给予语言上的安慰、鼓励以及劝导等,纠正其错误的观念和思想,增强治疗信心。暗示法,根据患者的具体心理情绪,给予针对性的疏导和调适。可借助间接、含蓄法使得患者下意识接受治疗意见。劝导养生法,可采用传统中医养生法,例如宁神静志法、移情易性法以及情趣易性法等鼓励患者进行人际交往,多参加体育锻炼和机体活动。每天治疗20min,每周至少1次,共治疗4周。

∑Mo=Ng·L1-Tg·L2=0

2) 滑轨通过提升臂的自身旋转,完成了轨道铺设，其自动化程度高，既降低了劳动强度，又对底板的适应性强。

对回转点O取力矩平衡可得：

考虑到提升臂上的支撑轮处支撑力未知，建立提升臂和支撑架的装配模型，如图2所示。当提升臂将支撑架及其附属质量全托起时，工况恶劣，此时提升臂和竖直方向之间的夹角为11.5°。为此，对该工况进行分析计算，如图3所示。

 

就老干部工作而言，我反复研读中组部老干部局局长许宏彬的讲话，其核心要义在于“精准服务”。正如习近平总书记反复强调的那样，做工作“贵在精准，重在精准，成败之举在于精准”。这是认真做好老干部工作的“魂”。

老道忙向王祥打眼色，王祥会意，从一旁拿出一张居家旅行必备的折凳放在胖子身侧。胖子也不推辞，随意地坐了下来。王祥和老道也松了口气，要是看看就走了的客人，他们又得多费些口舌，看来旗开得胜，把胖子给留住了。

1.5.3 分类 现有的分类方法有Mahalanobis距离法[20]、最小距离法、最大似然法等[8]，而最大似然法是比较常用并且比较成熟的一种分类方法，使用最大似然法在ERDAS中进行监督分类，技术路线见图1。

  

图4 提升臂受力云图

  

图5 提升臂位移云图

4 结论

设计了一种适应长距离大载重的自移列车行走机构，既能够自行铺轨，又通过滚动摩擦降低其行走阻力，实现了自移列车的快速自移动。利用Ansys软件对其关键部件提升臂进行了仿真分析，其最大应力为196.25 MPa，最大变形为0.224 mm，均满足设计要求，且可靠性较高。现该设备已在神东公司多个矿井使用，用户反应使用效果良好。

参考文献：

[1] 李智伟. 基于ANSYS的矿用车辆十字轴有限元分析[J]. 煤矿机电,2016(4):108-110.

[2] 郭光辉,朱阳阳,庹文敏,等. 基于ANSYS Workbench的掘进机用ZLJ-15机载临时支护装置的分析设计[J]. 煤矿机械,2016,37(9):90-92.

[3] 朱世德,石宁,潘江如. 迈步式设备列车自移装置的设计及应用[J].科技资讯, 2011(22)：31-32.

[4] 焦潞平. 滑靴式自移设备列车在煤矿综采工作面的应用[J]. 科技创业家,2013(12):80,82.

作者简介：马强(1988—)，男，助理工程师。2014年毕业于辽宁工程技术大学(硕士学位),现主要从事煤矿机械的设计工作。