1.通报数量

2018年2月，共有31个国家或组织向WTO秘书处提交113件SPS通报，其中发达国家发布45件，发展中国家发布68件，最不发达国家未发布，发展中国家的通报数量远超发达国家，如图1所示。发布通报数量位列前十位的国家依次是日本、巴西、加拿大、美国、沙特阿拉伯、秘鲁、菲律宾、智力、埃及、欧盟，共计79件，占2月份总通报数的70%，详见图2。其中，日本发布了15件通报，全部为常规通报，通报内容主要为修订食品安全卫生法案项下的食品及食品添加剂标准规范。巴西发布了11件通报，全部为常规通报，通报内容主要为某些活性成分纳入杀虫剂、家庭清洁产品及木材防腐剂活性成分专项表，并对最大残留限量及安全保证期作了规定。加拿大发布了11件通报， 4件为常规通报，7件为补遗，通报内容主要涉及相关杀虫剂在不同商品内的最大残留限量。

图1 2018年2月不同发展状态国家的通报情况

图2 2018年2月SPS通报数量前十位的成员

2.通报类型

在2018年2月发布的113件SPS通报中，常规通报76件，占总通报量的67%，紧急通报12件，占总通报量的11%，补遗和勘误类的通报25件，占总通报量的22%，如图3所示。

图3 2018年2月SPS通报类型

3.通报目的及理由

2018年2月SPS通报涉及通报目的及理由如图4所示，其中涉及食品安全的通报目的及理由最多，达76件，动物健康21件，植物保护15件，保护人类免受动物/植物的危害7件，保护国家免受有害生物的其他危害6件（注：每件SPS通报所涉及的目的及理由可能不止一项）。

集中建设区：以现有通州各镇城镇建设用地指标为基础，结合城市发展与生态因素划定各镇区集中建设区规划弹性系数，划定镇区弹性区间，二者结合确定集中建设区。

图4 2018年2月SPS通报目的及理由

4.通报与国际标准的关系

根据《SPS协定》的协调一致原则，为在尽可能广泛的基础上协调卫生与植物卫生措施，各成员的卫生与植物卫生措施应根据现有的国际标准、指南或建议制定。统计分析2018年2月份SPS通报“国际标准、指南和建议”，在88件常规通报和紧急通报中，宣称没有相应国际标准可以参考的通报50件（占比57%），存在对应国际标准、指南或建议的通报38件（占比43%），其中依据国际食品法典委员会（Codex Alimentarius Commission，Codex） 标 准 制 定 卫生与植物卫生措施的通报17件，依据世界动物卫生 组 织（Office International Des Epizooties，OIE）标准制定的通报12件，依据国际植物保护公约（International Plant Protection Convention，IPPC）标准制定的通报9件，如图5所示。

图5 2018年2月SPS通报与国际标准、指南或建议的关系

5.通报热点问题

通过分析SPS通报的关键词，2018年2月SPS通报涉及的关键词有25种，出现次数前15位的关键词依次是人类健康、食品安全、最大残留限量、农药、动物健康、动物疾病、植物健康、害虫、禽流感、病虫害无疫区、人畜共患病、领土保护、兽药、种子、撤回措施，如表1所示。

涉及食品的SPS通报中，各成员主要关注食品安全及标准，如农兽药及其最大残留限量（MRLs）、食品添加剂标准、食品产品标准、食品中污染物（重金属、有毒有害物质、细菌等）规定、食品标签标准、食品辐射规定等；食品进口卫生要求等。涉及植物保护的SPS通报中，各国主要关注种子、繁殖材料的进口卫生要求；水果、蔬菜、花卉、作物、粮食的进口卫生要求；植物疫病；有害生物防治等。涉及动物卫生的SPS通报中，各国主要关注活动物及动物产品进口卫生标准；动物饲料及饲料添加剂；兽药；动物疫病等。

采用SPSS 20.0统计学软件对数据进行处理，计数资料以百分数（%）表示，采用x2检验，以P＜0.05为差异有统计学意义[2] 。

表1 2017年2月SPS通报涉及关键词列表

序号 关键词 通报数量1人类健康 66 2食品安全 62 3最大残留限量 35 4农药 33 5动物健康 19 6动物疾病 14 7植物健康 14 8害虫 11 9禽流感 7 10 病虫害无疫区 7 11 人畜共患病 7 12 领土保护 5 13 兽药 5 14 种子 4 15 撤回措施 4

6.紧急通报

根据《SPS协定》附件B第6条规定，如一成员面临健康保护的紧急问题或威胁，该成员可立即通过秘书处通知其他成员所涵盖的特定法规和产品，并对该法规的目的和理由作出简要说明，同时说明紧急问题或威胁的性质。

2018年2月SPS通报中，有3个国家共发布12件紧急通报，其中沙特阿拉伯发布6件、菲律宾发布5件、阿联酋发布1件。在12件SPS紧急通报中，7件通报内容是为应对禽类产品的高致病性禽流感（HPAI）采取的措施，其中菲律宾5件、沙特阿拉伯2件； 3件通报内容是沙特因孟加拉国、印度、缅甸水产养殖卫生健康状况不明、白尾病（MrNV）原因，对水产品采取的临时禁令；其余2件通报分别是阿联酋因英国爆发流行性溃疡综合征，对其活鱼及其产品采取的临时禁令以及沙特撤销对英国绵/山羊肉及其制品的临时禁令。

本文提出了基于NJ运动控制的Delta机器人动态抓取系统,以NJ控制器为核心,通过EtherCAT网络将运动、逻辑、视觉控制等功能合而为一,提高图像处理系统、控制器及伺服驱动器输入输出总处理能力的速度,实现高速、高精度控制。在对样机进行测试中,Delta机器人的漏抓率小于2%,误抓率为0,表明在以几何分析为基础的机器人动态抓取算法迭代次数少、运算时间短,能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值。